STM32F103支持canopen协议从站,包含canfestival移植,支持ds401数字io,支持通过sdo使用自定义协议进行在线更新。

该代码中包含3个工程,一个bootloader,一个application_for_bootloader,这2个工程配合使用,如果不需要在线更新可以独立使用application_for_debug工程.

bootloader支持iap功能,通过sdo烧录application的bin文件,原始application的bin文件通过上位机程序,做page size对齐,并在最后的位置添加crc值,bootloader通过该crc值判断application固件的完整性,从而决定是否跳转到application。

在application中实现了canopen io,当前支持数字io,最多支持24路数字输入端口,以及最多支持16路数字输出端口,可以在代码中相应数组里自由配置。TXPDO1用于异步输入,TXPDO3用于同步输入,每接收到2个远程帧,返回一个同步输入。

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